Autoware安装教程

安装Autoware前需要的配置

1. 操作系统：Ubuntu 22.04
2. ROS：ROS 2 Humble
3. Git

   sudo apt-get -y update
   sudo apt-get -y install git
   

本教程默认读者已经安装好Ubuntu 22.04，因此从 ROS 2 开始安装。

一、ROS 2 Humble安装

关于ROS2的安装，我强烈建议大家可以直接参考官网安装教程，不仅是因为官网教程是很难出错的，还因为作为一名开发者，直接阅读工程文档是好习惯！ROS官网安装教程

当然本文同样提供了安装步骤：

1.1 设置 locale

1. 确保你的本地语言支持 UTF-8
   用以下命令测试是否支持：

locale

如果出现以下类似画面，说明没问题。读者可以直接跳至设置源。

2. 如果不支持，请进行第2步：

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

1.2 设置源

1. 首先需要在系统中添加 ROS 2 apt 仓库。确保 Ubuntu Universe 仓库已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2. 用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3. 将版本库添加到源列表中

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

1.3 安装ROS 2

1. 设置软件源后，更新 apt 软件源缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包基于经常更新的 Ubuntu 系统。建议在安装新软件包之前确保系统是最新的。

sudo apt upgrade

2. 安装Desktop：ROS, RViz, demos, tutorials.

sudo apt install ros-humble-desktop

1.4 环境设置

通过获取以下文件来设置环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

1.5 检查ROS 2 是否安装成功

1. 在一个终端中运行 C++ talker：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

2. 在另一个终端中运行Python listener:

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

3. 出现以下信息就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。

至此,，恭喜你，ROS2 安装成功！

二、Autoware安装

这里同样推荐参考官方安装教程，不过本文的教程更好用，解决了官方教程没有提到的bug。

2.1 创建开发环境

1. 克隆 autowarefoundation/autoware项目，并进入该目录。

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

2. 使用提供的脚本自动安装依赖项。

./setup-dev-env.sh

如果ROS2 安装没有问题，到这一步为止应该不会有什么bug出现。

2.2 创建工作空间

1. 创建 src 目录并克隆软件源
   Autoware 使用 vcstool 构建工作区。

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

2. 安装依赖的 ROS 软件包
   除核心组件外，Autoware 还需要一些 ROS 2 软件包。工具 rosdep 可自动搜索并安装此类依赖包。在使用rosdep install之前，需要运行rosdep update更新 rosdep 。

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

这一步会出现一个关于pacmod3_msgs找不到的错误，这个问题不解决就无法安装完成，后面编译也不会成功。（笔者在这耗费了很多时间）
后来发现这是autoware还没有修复的bug， 按照以下步骤单独安装pacmod3_msgs就可以解决。（或参考：pacmod3_msgs安装）
运行下面的命令，安装成功即可，${rosdistro}要替换为ROS的版本，例如本文是humble。

wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/main/amd64.env && source /tmp/amd64.env

# Taken from https://github.com/astuff/pacmod3#installation
sudo apt install apt-transport-https
sudo sh -c 'echo "deb [trusted=yes] https://s3.amazonaws.com/autonomoustuff-repo/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/autonomoustuff-public.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-${rosdistro}-pacmod3

成功后再重新运行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

看到以下内容，证明安装完成！

2.3 编译工作空间

Autoware 使用 colcon 编译工作空间。

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

看到以下内容，证明编译完成！

2.4 测试是否安装成功

我们可以运行官方的demo来测试我们的环境是否配置成功。

2.4.1 准备工作

下载一个地图：
手动下载：地图
命令行下载（推荐）：

gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1499_nsbUbIeturZaDj7jhUownh5fvXHd'
unzip -d ~/autoware_map ~/autoware_map/sample-map-planning.zip

检查是否有 ~/autoware_data 文件夹和其中的文件。

cd ~/autoware_data
ls -C -w 30
image_projection_based_fusion
lidar_apollo_instance_segmentation
lidar_centerpoint
tensorrt_yolo
tensorrt_yolox
traffic_light_classifier
traffic_light_fine_detector
traffic_light_ssd_fine_detector
yabloc_pose_initializer

如果没有~/autoware_data文件夹，则使用以下方式手动下载：
安装 ansible 收集程序：

cd ~/autoware # The root directory of the cloned repository
ansible-galaxy collection install -f -r "ansible-galaxy-requirements.yaml"

运行：

ansible-playbook autoware.dev_env.download_artifacts -e "data_dir=$HOME/autoware_data" --ask-become-pass

这将下载并解压工件到指定目录。

2.4.2 运行demo：车道驾驶场景

1. Launch Autoware

source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

注意：此处不能使用 ~ 代替 $HOME。如果使用 ~，地图将无法加载。
2. 按照以下视频操作即可看到小车自动驾驶。

Lane driving scenario demo